2017年12月28日学术报告（2）

报告题目(Title): 基于强化学习算法的水下仿生机器人控制

报告人姓名(Speaker): 喻俊志

时间(Date&Time): 2017年12月28日14: 30

地点(Location): 物联网工程学院C317室

报告摘要(Abstract):

水下仿生机器人的控制具有高度非线性、强耦合、参数时变等特性，难以建立精确的动力学模型，且水下环境往往存在各种扰动和不确定性，故也难以通过对模型建立逆向运动学而得出控制算法。由于强化学习方法不需要对象的动力学模型，而且可以通过与环境的直接交互实现最优控制决策，因此非常适合解决欠驱动类仿生机器人的运动控制问题。本次报告以仿生机器水母的姿态控制和机器鱼目标跟踪控制为例，对推进平台、控制算法及实现进行详细介绍，并对未来研究方向和工作重点进行分析和展望。

报告人简介(Biography):

喻俊志，中国科学院自动化研究所研究员，博士生导师，IEEE高级会员，洪堡学者、国家杰出青年基金获得者。主要研究方向为智能机器人、机电一体化、计算智能等。先后主持国家和省部级以及应用科研项目20余项，包括国家自然科学基金重点项目、863项目等。在机器人与自动化领域国际知名SCI期刊上发表论文70余篇，包括IEEE汇刊论文30余篇；9次获IEEE ROBIO、IEEE-CYBER等会议最佳论文奖。获北京市科学技术一等奖（排名第2）、北京市科技新星、中国自动化学会青年科学家奖等。担任多个国际期刊包括IEEE Transactions on Robotics、IEEE/ASME Transactions on Mechatronics的编委。

邀请人 (Inviter): 赵忠盖