2023年8月17日学术报告

报告题目：数据驱动的智能无人系统控制

报告人：莫一林 （清华大学自动化系 副教授）

报告时间：2023年8月17日星期四9:00-10:00

报告地点：物联网工程学院D308

报告摘要：

本演讲针对最优控制问题，考虑了模型参数未知的情况下，如何同时解决系统模型参数辨识以及最优控制问题。通过对探索和利用两者的平衡，给出了一种渐进收敛到最优控制器的非线性控制策略，并刻画了控制策略的收敛速率。另一方面，针对无人驾驶系统，本演讲提出了将容易精确机理建模的车体动力学部分与难以建立机理模型的轮胎-地面接触模型进行分离。在车辆高速行驶或具有较大侧滑的情况下，通过对车体动力学部分的模型预测控制，以及对轮胎的自适应前馈控制，在仿真与实际1/10赛车平台中，取得了比传统的纯粹机理的控制策略以及主流强化学习的策略更好的控制性能。

报告人简介：

莫一林现任清华大学自动系副教授。他于2007年在清华大学自动化系获得学士学位，2012年于美国卡内基梅隆大学电子与计算机工程系获得博士学位。加入清华大学之前，他曾于卡内基梅隆大学，加州理工学院进行博士后研究。2015年他加入了新加坡南洋理工大学电子与电机工程学院，任助理教授，2018年返回清华大学自动化系任职。目前担任控制领域期刊Automatica和IEEE Trans. on Control of Network Systems的Associate Editor。他在信息物理系统安全与网络化控制系统方向发表了多篇学术论文，入选了2022年爱思维尔中国高被引学者。

（个人主页：https://www.au.tsinghua.edu.cn/info/1175/3153.htm）