2021年7月15日学术报告

时间：2021年7月15日上午09:30-10:30

地点：腾讯会议（会议ID：768 252 531）

题目: An Integrated Framework of Robust Model Predictive Control and Visual Servoing for Autonomous Quadrotors

报告简介:

Model predictive control (MPC) is a promising paradigm for high-performance and cost-effective control of complex dynamic systems. This talk will introduce a unified framework of integrating robust model predictive control (MPC) and visual servoing for autonomous quadrotors. By combining the image kinematics with the quadrotor dynamics, we develop a robust NMPC based IBVS (Image-Based Visual Servoing) scheme to ensure the satisfaction of both physical and visibility constraints. The tightened state constraints are constructed for handing external disturbances. The sufficient conditions on guaranteeing recursive feasibility of the proposed MPC algorithm are established. Furthermore, we theoretically show that the closed-loop system is input-to-state practically stable (ISpS). Some existing challenges and future research directions will be discussed.

报告人简介:  

施阳博士，1994年和1998年在西工大航海学院获得学士和博士学位；2005年于加拿大阿尔伯塔大学获得电子与计算机工程博士学位。2005-2009在加拿大萨斯喀彻温大学任助理教授及副教授；目前为加拿大维多利亚大学机械工程系终身教授。 施阳博士的研究集中于工业信息物理系统、网络及分布式控制系统、模型预测控制、机电系统及机器人系统设计与控制、能源系统的优化调度与控制等。他2007获得加拿大萨斯喀彻温大学十佳教学奖；2012年获得维多利亚大学工学院最佳教学奖。2015年获得维多利亚大学年度唯一的最佳研究银奖(Craigdarroch Silver Medal)；2013年获得日本学术振兴会特邀访问教授奖；2017年获得德国洪堡研究基金。目前任IEEE工业电子学会工业信息物理系统技术委员会主席，担任IEEE Transactions on Industrial Electronics的共同主编(Co-Editor-in-Chief)，任多家国际期刊的副编辑，包括：Automatica, IEEE Transactions on Cybernetics等。施阳教授是Fellow of Engineering Institute of Canada (加拿大工程研究院), IEEE Fellow, ASME Fellow和CSME Fellow。